基于深度学习的混联机械臂轨迹运动容错算法研究

• 作者: 赵丽丽
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机械臂 深度学习 DBNs模型 收敛性能 容错机制
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.008

摘要

针对混联机械臂轨迹控制偏差大、难度高的问题,提出一种基于深度学习的容错算法.在笛卡尔空间内基于非线性函数确定关节向量间的相关性,并改善轨迹容错纠偏的收敛性能;基于DBNs模型训练混联机械臂动态位置移动信息,在全局范围内搜索最优解;根据每个关节空间移动轨迹特征和深度学习容错机制,保证机械臂系统闭环操作的稳定性和适用性.仿真结果表明:采用提出的容错算法,6个关节实际移动曲线与期望曲线的偏差程度较小,算法的复杂程度更低.