基于Ackermann转向原理的循迹控制研究

• 作者: 陈永发 池茂儒 郭兆团 赵昀陇
• 来源期刊: 机械
• 关键词: 虚拟轨道列车 Ackermann转向原理 循迹控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 交通工程技术
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: U270.1+1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2021.06.006

摘要

为了对虚拟轨道车辆的控制方法进行研究,本文针对三编组虚拟轨道列车,建立了车辆多体动力学模型,并从车辆动力学角度出发提出了基于Ackermann转向原理的多编组列车循迹控制方法,结合模糊控制理论与PID控制理论利用Simulink构建了车辆模糊循迹控制模型.通过联合仿真证明基于Ackermann的单轴协调控制虽然从运动学角度上不能实现完美的各车轮"纯滚"过弯,但可以对首尾车进行较好的约束,从而达到较好的一个控制精度,且各轴的转向控制设计时考虑到整车动力学性能,前后轴转角采用同一基线(动车的车铰侧垂线),保证了车铰处瞬时速度与动车各轴耦合,一定程度上改善了整车动力学性能;控制模型符合虚拟轨道车的循迹控制要求.