电动静液作动器的高精度力反馈估计研究

• 作者: 冯洪高 张赤斌
• 来源期刊: 机电工程
• 关键词: 电动静液作动器 力反馈估计 静摩擦补偿 齿隙补偿 漏油补偿
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术|Machinery and Instrumentation Technology
• 页码范围: 458-463
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2021.04.009

摘要

静摩擦、齿隙和漏油会降低电动静液作动器反向驱动的性能,针对这一问题,对EHA模型进行了研究,提出了一种基于3种控制器组合的高精度力反馈估计方法.首先,通过使用反馈调制器来补偿静摩擦,并使用齿隙和漏油补偿器(不需要任何模型)来抑制电机侧和负载侧的相对速度;然后,提出了一种由压力传感器和编码器组成的力反馈观测器;最后,在由液压作动器和1自由度机械臂组成的实验装置上进行了实际测试.研究结果表明:相比于传统压力传感器,所提力反馈观测器获得的反作用扭矩均方根误差可降低3.34 N·m,可以十分精确地估计力反馈.