基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划

• 作者: 张家旭 王晨 郭崇 滕飞 李东燃
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 平行泊车路径规划 自适应神经模糊推理系统 自适应遗传算法 拟牛顿法 自动化训练框架
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 323-329
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.03.003

摘要

针对常见的平行泊车场景,提出一种基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划方法.以基于优化算法的泊车路径规划方法得出的泊车路径作为训练样本,利用Python脚本语言建立以自适应遗传算法和拟牛顿法为内核的自动化训练框架,使自动训练后的自适应神经模糊推理系统既可继承基于优化算法的泊车路径规划方法适用范围更广的优势,又有效解决该方法求解过程计算量大的问题.通过仿真分析验证所提出方法的可行性和有效性,结果表明:自动训练后的自适应神经模糊推理系统可依据汽车初始泊车位姿和泊车位信息快速规划出可行的平行泊车路径.