融合粒子滤波和环境标签矫正的巡检机器人自主定位算法

• 作者: 迟清 万康鸿 袁福祥 李良书 吴经锋 李文慧 杨鼎革 辛健斌
• 来源期刊: 智慧电力
• 关键词: 巡检机器人 蒙特卡罗自适应定位 粒子滤波 环境标签矫正
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 电网分析与研究|POWER GRID ANALYSIS & STUDY
• 页码范围: 101-107
• 页数: 7页
• 分类号: TM921|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7598.2021.04.016

摘要

随着巡检机器人的需求量增加,巡检机器人在复杂环境中的自主定位问题越来越重要.提出了融合粒子滤波和环境标签矫正的自主定位算法,充分利用巡检机器人的工作环境特性和蒙特卡罗定位算法的特性,提高机器人自主定位的效率和效果.基于ROS建立了机器人仿真环境,对定位算法的效果进行了测试.实验结果表明融合粒子滤波和环境标签矫正的自主定位算法的效率和准确性有所提高,能够很快实现定位恢复.