基于车载激光雷达的机车可通行区域检测

• 作者: 刘邦繁 张慧源 李晨 曾祥
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 关键词: 激光雷达 三维点云 轨道检测 随机采样一致性算法 支持向量数据描述 可通行区域
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能技术与应用|Artificial Intelligence Technology & Application
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: U2|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2021.04.300

摘要

可通行区域检测是自动驾驶环境感知的重要内容之一.为了提取自动驾驶车辆前方可通行区域信息,文章提出一种基于车载激光雷达的机车可通行区域实时检测算法.该算法首先对激光雷达采集的三维点云进行数据预处理以提高点云质量;然后通过局部区域搜索算法提取轨道点云,并采用随机采样一致性算法拟合轨道曲线;接着使用匹配规则对轨道进行配对,以获取当前轨道信息,从而获得机车行驶区域;最后通过支持向量数据描述算法检测输电网杆塔以划分警戒区域,并与机车行驶区域合并构成整个机车可通行区域.通过现场实验,结果表明该检测算法平均检测时间为56 ms,满足实时性要求,具有较好的鲁棒性,可为机车自动驾驶主动防撞技术提供支撑.