基于樽海鞘算法的井下3D定位方法研究

• 作者: 王端义 李艾民
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 樽海鞘算法 3D定位 TOA 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 分类号: TD17
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce202101029

摘要

针对井下工作人员定位的计算方法展开研究,引入樽海鞘算法进行位置估计.该算法结构简单,便于计算,能够有效地改进初始随机解,快速向最优解收敛.在对由四个UWB基站的测量数据得到的非线性方程组处理时,樽海鞘算法并没有像最小二乘法那样消除公共二次项变量,而是以原超定方程组寻优解算,这也是樽海鞘算法解算精度高于最小二乘法的重要原因.仿真结果表明,以目标的距离和方位角为对比参量,樽海鞘算法在3D位置解算方面相比最小二乘法表现更优.