基于扰动观测器的液压冗余直驱平台同步控制

• 作者: 胡知诿 谢志江 李坤 李昌骏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余直驱 扰动观测器 同步控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 118-121
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TG65
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.028

摘要

针对液压冗余直驱运动平台,在考虑时变干扰和双缸耦合的情况下建立了非线性数学模型.为了提高机械强耦合的双缸间的同步性能,提出了基于扰动观测器的分级控制方法,该方法将控制设计分成扰动观测器设计、外环位置控制设计、力的控制分配设计以及内环力控制设计4个环节.首先针对作用于横梁的不确定性负载设计了非线性扰动观测器,然后根据横梁的位置姿态得到横梁运动所需的控制律,在结合控制律的控制分配后得到液压缸的期望驱动力,最后使液压缸具有力发生器的特性.经仿真验证,该控制器可以准确估计出负载力的大小,并且能够实现高精度的同步控制与位置跟踪控制.