室内非平整地形下无人机定高控制方法研究

• 作者: 王聪 张华 陈财富 汪双 黎荣华
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 无人机 飞行时间(ToF)传感器 高度去突变模型 自适应递推均值滤波
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research & Approach
• 页码范围: 9-12,16
• 页数: 5页
• 分类号: TP301|TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000—9787(2021)07—0009—04

摘要

针对当前气压计、超声波等无人机定高方法在室内非平整地形下高度难以保持的问题,提出基于飞行时间(ToF)传感器的实时高度变化补偿的无人机定高控制方法.建立高度去突变模型,并引入一种自适应加权递推均值滤波算法,最后建立高度控制模型增强系统鲁棒性.本文方法在真实世界进行了实验,无人机于不同高度、速度条件下测试高度去突变处理效果.实验结果表明:室内非平整地形下无人机定高控制方法,能够保证无人机的精确定高,并规避地形突变对高度的影响,高度数据的最大误差为7.97 cm,平均误差为2.92 cm.