离散S曲线算法控制的机械手臂运动特性研究

• 作者: 刘晓飞 高兴华 郭庆东 崔金鹏
• 来源期刊: 林产工业
• 关键词: 正交两指机械手臂 离散化S曲线 步进电机调速控制 运动特性 仿真建模
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与分析|RESEARCH & ANALYSIS
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TS64
• 语种: 中文
• DOI: 10.19531/j.issn1001-5299.202104007

摘要

针对机械手装配应用中对作业精度及响应速度的要求,研究了步进电机驱动的正交两指机械手臂动作高精度、快响应的平滑控制方法.研究基于连续S曲线函数离散处理的算法实现步进电机平滑控制调速的机理,分析了每步脉冲离散处理算法对步进电机升频和降频的作用.通过理论计算确定优化离散S曲线,并应用于机械臂中进行仿真,结果表明:输出转矩曲线与理论曲线拟合度基本一致.将离散优化的S曲线算法在还原魔方机器人正交两指机械手臂上进行试验,试验表明:在斜率常数为a=0.44时,步进电机可实现快速精确控制,能有效解决其在高速精确运动中的失步、过冲等问题.