应用于药品包装生产线的2-UPR/RSPR并联机构的工作空间分析

• 作者: 米文博 马春生 李瑞琴 尹晓秦 马振东
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2-UPR/RSPR 并联机构 位置逆解 工作空间 药品包装
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 171-176
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.03.024

摘要

目的 针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包装生产线的装箱和码垛环节.方法 建立2-UPR/RSPR并联机构的螺旋矩阵,并应用G-K公式进行机构自由度的求解和验证,综合应用闭环矢量法和D-H法求解机构的运动学逆解.通过三维模型进行运动仿真获得机构的可达工作空间,联合使用SolidWorks和Matlab软件验证机构的工作空间.给出该机构在药品包装生产线上的应用实例.结果 2-UPR/RSPR并联机构具有4个自由度,机构工作空间为双伞形,动平台最大执行角度可达90°,能满足药品包装的需求.结论 2-UPR/RSPR并联机构应用于药品包装生产线的后端,不仅提高了包装效率,也提升了药品包装的智能化程度.