黄河小浪底深水涵洞疏堵机器人空间识别试验

• 作者: 彭建平 彭赛锋 程阳锐
• 来源期刊: 河南水利与南水北调
• 关键词: 黄河小浪底 深水涵洞 疏堵机器人 空间识别
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智慧水利
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 分类号: TV22|TP2.24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8853.2021.01.039

摘要

深水大坝涵洞的通畅性对大坝安全非常重要.深水涵洞疏堵机器人要进入大坝涵洞作业,必须具备深水环境中识别大坝涵洞的能力.介绍了水下光学摄影摄像系统和图像声呐的原理、适用环境及其优缺点.深水涵洞疏堵机器人配备水下摄像机和图像声呐等部件,在黄河小浪底大坝开展了试验.试验证明:在深层浑水中,水下摄像机无法获取图像,图像声呐获得的涵洞图像清晰;在图像声呐指引下,机器人完成了试验,为深水受限空间(含孔洞等)环境下作业的水下机器人环境感知、空间识别、路径规划、导航定位等提供依据.