基于FPFH和法向量的改进点云配准算法

• 作者: 韩一菲 杨紫骞 郑福 王艳秋 孙志斌
• 来源期刊: 半导体光电
• 关键词: 点云配准 法向量 ICP FPFH
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 光电技术及应用
• 页码范围: 579-584
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.16818/j.issn1001-5868.2021.04.025

摘要

针对飞行时间法(TOF)获取点云的相关特点,提出一种适用于TOF点云的改进配准算法,首先使用FPFH特征对点云进行粗配准;在精配准阶段,通过法向量夹角特征采样的方法来减少点云的点数,同时又保留点云的关键信息点,并引入KD树和RANSAC方法来改进ICP的配准效率.实验结果表明,该算法具有良好的配准效率和精度,同时具有较大的适用范围.