基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

• 作者: 陈瑞 王旭阳
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 关键词: 水下作业 双目视觉 双目匹配 位姿测量
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2021.04.013

摘要

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法.该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿.实验表明,该方法位置测量平均误差1.3％,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考.