基于状态改变的机器人路径规划算法

• 作者: 陈麒杰 晋玉强 王陶昱
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 关键词: 机器人 路径规划 机器人约束 状态改变 克罗内克函数
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制|Navigation and Control
• 页码范围: 83-89
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.04.010

摘要

为了解决目前机器人路径规划中时效性低、避障解算量大的问题,借鉴直流电路中理想电感元件两端电压能够从感抗状态恢复到稳定状态的现象,提出了一种利用机器人状态检测量对机器人状态实时检测,从而实现避障的机器人路径规划算法.首先对绕行单个固定障碍物的机器人进行深入分析,然后采用状态叠加的方法,生成任意位置多障碍物同时存在的避障路径.同时对斥力系数进行改进,以确保机器人能够有效到达目标点.为了验证算法在多障碍物环境下的路径规划能力,进行了数值仿真模拟实验.仿真结果表明,使用该算法规划机器人路径时,能够在避免局部极小值点和目标不可达问题的前提下,在较短时间内规划出机器人由起始点到目标点的路径.