基于2-UPR/UPRR并联机构装盒装置的运动性能分析

• 作者: 李虹 王庆峰 王向儒 马春生 李瑞琴
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 位姿逆解 虚拟样机 工作空间
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 200-206
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.03.028

摘要

目的 针对生产线上一类小包装84消毒液的装盒工序,提出一种基于2-UPR/UPRR并联机构的简易装盒装置,对该并联机构进行运动性能分析.方法 基于螺旋理论对2-UPR/UPRR并联机构的自由度进行分析,并利用闭环矢量法算出该机构的位姿逆解;然后利用一阶影响系数法求解出该机构的速度关系式及雅可比矩阵,并利用ADAMS软件对其运动性能进行仿真分析;最后应用数值搜索法求解出该机构的工作空间.结果 该机构的自由度为2R1T,动平台质心速度变化曲线光滑平稳,且始终保持在600 mm/s以内,实际装盒工作空间为一个尺寸为400 mm×400 mm的规则矩形.结论 该并联机构的运动性能优异,能满足生产线上对小包装84消毒液的装盒要求,提高了生产效率.