基于2-CPR/UPS三平移并联机构的移印机运动学分析

• 作者: 孔一啸 田宝俊 李瑞琴
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2-CPR/UPS 三平移并联机构 移印机 奇异性 灵巧度
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 207-213
• 页数: 7页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.03.029

摘要

目的 提出一种基于2-CPR/UPS并联机构的三平移移印机,以扩展并联机构的应用领域,提高移印印刷质量.方法 应用螺旋理论求解机构的自由度,并用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证.建立该机构Jacobian矩阵的数学模型,运用极限坐标搜索法求解其工作空间.根据Jacobian矩阵对机构奇异性进行分析,获得灵巧度指标在工作空间中的分布规律.结果 该机构可实现三平移运动,工作空间呈长方体形状,内部连续无空洞且无奇异位置,灵巧度指标在工作空间中分布均匀.结论 该三平移移印机可满足移印时的运动及工作范围需求,研究结果表明该机构在工作空间中无奇异位置且灵巧度性能良好.