面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计

• 作者: 王永滨 李雨航 顾谢平 梁浩 蒋万松 陈金宝 黄之峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 关键词: 弹跳机器人 机构优化 小行星 自恢复直立
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学|Flight Vehicle Design and Mechanics
• 页码范围: 722-730
• 页数: 9页
• 分类号: V476
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.06.005

摘要

针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人.该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态.这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构上更为简单可靠.文中阐述了完整的机构设计方案,及相应的结构参数优化计算方法.通过的样机实验,设计方法的有效性得到验证.