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变电站巡检机器人航向信息融合算法研究
变电站巡检机器人航向信息融合算法研究
作者:
张蒙
高嵩
李琛
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
巡检机器人
组合导航
航向融合
卡尔曼滤波
摘要:
随着自动化、人工智能等技术的进步发展,巡检机器人已逐步代替人工,实现高可靠性、高安全性、高效率的变电站常规巡检工作.在变电站巡检机器人设计和研发中,实时定位系统是其实现智能导航和精准控制的核心传感单元.考虑到巡检机器人在近似的二维平面中行驶,连续精确的航向输出对其定位导航至关重要.GPS基于全球卫星定位,可提供基于地球坐标系的全局位置、航向等信息,但卫星信号容易受到干扰,且存在较大的随机游走噪声.陀螺仪等器件通过内部惯性传感器感受载体位置变化,通过角速率积分获得相对航向变化,不受外界环境干扰,但存在累积误差.针对两种传感器单独使用时优缺点明显,且具有互补性的特点,提出一种融合GPS和陀螺仪的实时航向算法.通过设计一种基于航向误差的自适应离散卡尔曼滤波器,实时融合两种传感器的航向输出.试验结果表明,该融合算法能够有效降低GPS的随机噪声和陀螺仪的累积误差,为巡检机器人提供高可靠性、高精度的实时航向.
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文献信息
篇名
变电站巡检机器人航向信息融合算法研究
来源期刊
山东电力技术
学科
关键词
巡检机器人
组合导航
航向融合
卡尔曼滤波
年,卷(期)
2021,(9)
所属期刊栏目
人工智能|Artificial Intelligence
研究方向
页码范围
6-11,22
页数
7页
分类号
TM621
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1007-9904.2021.09.002
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
巡检机器人
组合导航
航向融合
卡尔曼滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
山东电力技术
主办单位:
山东电机工程学会
山东电力研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1007-9904
CN:
37-1258/TM
开本:
大16开
出版地:
山东省济南市市中区望岳路2000号
邮发代号:
创刊时间:
1974
语种:
chi
出版文献量(篇)
3636
总下载数(次)
15
总被引数(次)
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