基于小口径惯性测量单元的管道中心线坐标解算方法

• 作者: 刘翼 皮燕燕 舒亮 王凯 王魏 崔巍
• 来源期刊: 油气储运
• 关键词: 管道中心线 小口径 惯性测量单元 坐标 解算
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 数字化与智能化|DIGITIZATION & INTELLIGENTIZATION
• 页码范围: 742-746,767
• 页数: 6页
• 分类号: TE832
• 语种: 中文
• DOI: 10.6047/j.issn.1000-8241.2021.07.003

摘要

为提高在役管道惯性测量坐标数据的解算精度、高质量地推动管道数字化进程,基于惯性测量设备与里程计信息,结合平滑滤波算法,提出了 一种针对小口径惯性测量单元的航位推算误差计算模型.通过状态方程、量测方程进行滤波递推解算,得到系统误差的最优估计值,并通过平滑滤波算法解算整周模糊度以保证数据精度.经过对管道惯性测量结果的验证,采用航位推算误差计算模型解算的管道中心线坐标与通过GNSS-RTK采集的中心线坐标数据相吻合,误差可以控制在米级.结果表明:基于惯性测量设备与里程计信息,结合平滑滤波算法,所建立的小口径惯性测量单元的航位推算误差计算模型能够有效减小纯惯性导航误差随时间累积对测量结果精度的影响,具有较好的应用价值.