AGV车载北斗视觉多源融合定位解决方案

• 作者: 田震华 谭雪松 王少毅 王宇雨 钟世广
• 来源期刊: 长江信息通信
• 关键词: 北斗导航系统 二维码视觉定位 惯性导航 里程计 融合定位
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TN967.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1131.2021.05.005

摘要

智能港口的集装箱无人转运车辆AGV(Automated Guided Vehicle),多采用磁钉导航方式,对港口基础设施要求高,终端价格昂贵,传统码头改造难度大.文章提出了一种基于北斗卫星、二维码视觉定位系统的车载多源融合定位解决方案,引入惯性导航、里程计等信息,实现港口AGV车载多源融合定位,能够提供连续、可靠的导航信息,终端设备和港口建设、改造成本低.实验结果表明,在港口使用环境下,融合定位系统位置精度可达±25cm,在有二维码视觉定位辅助的堆场作业区域,定位精度可达到±5cm.