车载激光SINS中航位推算误差补偿

• 作者: 马俊 曹成度 闵阳
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 车载激光SINS 航位推算 误差补偿 卡尔曼滤波 时间序列 融合
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 激光测量与检测
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TN263
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.04.036

摘要

针对车载激光SINS定位误差存在随时间积累而增大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波的SINS航位推算误差补偿方法.通过硬件与软件搭建车载激光捷联惯导系统架构,测量轮胎直径实时改变数值,修正里程仪刻度因子,明确里程仪刻度因子误差对导航精度的影响;阐明航位推算法工作原理,将航位推算方位偏差当作地理坐标,估计系统姿态、速率、方位及里程计刻度指数误差值,确定系统存在的定位误差情况;将信号运用时间序列方法进行排序,采用间接式卡尔曼滤波方法,对系统信号进行融合计算,通过系统数据与测量数据的更新迭代,实现航位推算误差补偿.仿真结果表明:所提方法对车载激光SINS中航位推算误差补偿效果较好,误差率较低.