工业机器人的转角误差对其位置精度的影响

• 作者: 钟森明 傅海桃 王志荣
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 关键词: 工业机器人 转角误差 绝对位置精度
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 计量仪器与实践|Reasearch and Practice of Measuring Instruments
• 页码范围: 14-17,21
• 页数: 5页
• 分类号: TG82
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2021.6.005

摘要

本文以工业机器人ABB IRB4600-60/2.05为研究对象,建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系,并通过转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度.实验验证过程利用Leica激光跟踪仪AT-960D对工业机器人进行测试与校准,并通过D-H模型逆解出工业机器人各旋转轴的转角误差,最后完成对工业机器人的绝对位置精度的预测验证.