基于因子图的自主导航多源异构信息融合算法

• 作者: 姚祖威 刘宇 郭俊启 欧毅 邹新海 康鹏川 芶志平
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 实时性 自主导航 和积算法 因子图 信息融合
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理|Information Technology and Image Processing
• 页码范围: 130-134
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2005641

摘要

为了解决惯性导航系统长航时累计误差和实时性问题,提出了一种基于因子图的多源信息融合算法.论文基于和积算法,采用了因子图模型进行基于最大后验概率的状态估计,计算变量的均值和方差完成数据融合,利用超宽带技术和视觉传感器对发生累积误差的惯性导航系统进行校准,完成误差修正.对信息融合算法进行了仿真,结果为:该算法各轴向的误差分别为0.36％和0.31％,解算时间为50 ms.该算法误差仅为惯性导航累计误差的1/3,实时性相较于其它算法更高.