基于OpenGL的工业机器人运动学实验仿真系统

• 作者: 郑雪峰 姚鑫 陈龙
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 关键词: 6轴工业机器人 仿真系统 实验教学
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 专题研讨——虚拟仿真技术(94)|Special Topic Discussion——Virtual Simulation Experiment (94)
• 页码范围: 124-128
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19927/j.cnki.syyt.2021.06.025

摘要

基于OpenGL及Visual Studio开发框架,设计了6轴工业机器人运动学仿真系统.通过加载机器人关节三维模型生成虚拟机器人,经过D-H变换计算机器人关节在三维仿真环境中的坐标,并运用OpenGL物体的平移及旋转模拟机器人的运动状态,最终达到模拟6轴工业机器人运动的实验目的.该系统可脱离复杂的实物实验,通过调整软件参数帮助学生理解抽象的D-H参数及D-H变换等概念,同时提高其对三维空间矩阵旋转、平移等知识的理解,掌握理论知识在实践中的运用,对提高学生编程水平具有积极作用.