基于摩擦补偿的伺服转台自抗扰控制策略研究

• 作者: 吴旭 张倩 王群京 崔宁豪
• 来源期刊: 微电机
• 关键词: 机电伺服转台 Elastoplastic摩擦模型 遗传算法 改进自抗扰控制策略
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 62-66,85
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2021.05.012

摘要

摩擦非线性扰动是影响伺服跟踪系统控制性能的主要因素之一.为提高转台伺服系统的跟踪性能,提出了一种基于Elastoplastic摩擦模型的改进自抗扰控制方法.首先,建立了转台伺服系统的状态空间模型;其次,采用Elastoplastic摩擦模型描述系统中的非线性摩擦扰动,并用遗传算法辨识了模型参数;最后,基于辨识获得的Elasto-plastic摩擦模型,将位置误差和速度误差作为不同的参数分别应用到扩张状态观测器,设计了一种改进型自抗扰控制器.未引入摩擦补偿时的速度跟踪误差平均值约为0.0024 rad/s,而加入补偿后的速度跟踪误差平均值减少为0.00147 rad/s.仿真和实验结果表明,本文提出的控制方案能够提高转台伺服系统的跟踪性能,验证了所提出控制方法的有效性和鲁棒性.