基于单目相机与里程计的室内机器人定位研究

• 作者: 温倩雯 苏毅辉 李庚
• 来源期刊: 电视技术
• 关键词: 室内定位 同时定位与建图 服务机器人 轮式里程计 单目相机
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 器件与设计|PARTS & DESIGN
• 页码范围: 100-105,125
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16280/j.videoe.2021.03.028

摘要

昂贵的定位传感器限制了室内服务机器人相关技术在实际生活中的发展.室内服务机器人定位技术的发展趋势之一是使用价格低廉的传感器.因此,基于单目相机与轮式里程计两种价格低廉的传感器,提出一种适用于室内动态环境的机器人定位解决方案.该方案将相机朝向天花板,以减少室内动态环境下信息多变带来的误差,改变特征匹配策略以提升重复纹理场景下的匹配精度,并结合轮式里程计固定场景尺度.在典型室内场景进行验证的结果表明,在仅使用天花板信息进行定位时,该方案具有较高的定位精度.