基于RGB-D相机数据的SLAM算法研究

• 作者: 刘继忠 王聪 曾成
• 来源期刊: 传感技术学报
• 关键词: 同时定位与地图构建 G20优化 特征匹配 三维地图 RGB-D
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理|Signal Processing for Sensors
• 页码范围: 770-777
• 页数: 8页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2021.06.009

摘要

提出了一种基于RGB-D相机数据的同时定位与地图构建(SLAM)算法系统,实现对RGB-D数据的快速和准确构建.首先在RGB图中提取较好鲁棒性的SURF特征,结合使用快速最近邻近似(FLANN)来完成特征点匹配的方式,再使用基于改进的最小距离与随机采样一致性(RANSAC)组合的方法剔除误匹配,然后使用PNP求解相邻帧间的相机位姿变换关系,后端的优化使用G2O(general graph optimization)来优化全局位姿,并使用回环检测消除累计误差.实验证明该方法具有有效性和可行性,能够迅速、准确地构建出三维稠密地图.