自主定位机器人三角底盘的搭建及控制分析

• 作者: 蒋冬清 李三雁
• 来源期刊: 机械
• 关键词: 三角全向轮 机器人 底盘 自主定位
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 60-66
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2021.09.009

摘要

介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建,包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用,并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析.此外还分析了机器人三角底盘的运动特性,给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式.完成了机器人运动的控制分析,给出控制流程.最后搭建了实物模型,实物模型运行平稳,能够实现运动过程中的底盘自转,运动位置精度在±20 mm以内,达到了预期目标,从而验证了设计的准确性.