ZYWL自动钻机机械手翻转控制系统研究

• 作者: 吕晋军
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 机械手 动态特性 控制系统 PID控制
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TD41
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202105020

摘要

机械手作为ZYWL自动钻机的关键零部件,在翻转过程中因负载变化造成系统动态特性较差、冲击振动明显等问题,对机械手的定位准确性和结构寿命造成极大影响.通过分析翻转机构运动过程,建立翻转控制系统模型,并引入PID控制对系统进行调节,最后采用MATLAB Simulink对系统模型进行仿真.试验结果表明:引入PID控制后翻转机构控制系统的动态特性得到明显改善,系统运行平稳,响应快速.