基于STM32四轴无人机自主巡线设计

• 作者: 丁多斌 冯向萍 丁燕 孙元明
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: STM32F103 四旋翼 自主巡线 视觉跟随 二维码条形码扫描
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 通信与网络
• 页码范围: 142-145
• 页数: 4页
• 分类号: TM75|V279|V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.02.031

摘要

随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能.通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描;采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制.实验结果表明,在自主巡线过程中,无人机对二维码、条形码识别率高,线与跟随点的切换稳定.