基于扰动观测器的双惯量系统高阶滑模控制

• 作者: 沙磊 王树波
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 双惯量系统 扰动观测器 有限时间 积分滑模控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 724-729
• 页数: 6页
• 分类号: TP
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200054

摘要

针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法.首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的未知扰动以及扰动的导数,并将估计值融入控制器的设计当中.然后,通过模型转换,将系统模型转换成标准的积分器串联形式,设计高阶积分滑模控制器.与传统积分滑模控制器相比,高阶积分滑模控制器减小了输入信号的“抖振”,能够有效地抑制扰动,同时实现了对参考信号的精确跟踪.最后,通过MATLAB/Simulink进行了双惯量系统仿真,验证了所提控制策略的有效性.