一种GNSS/视觉观测紧组合导航定位算法研究

• 作者: 冯祎 涂锐 韩军强 张垠 李芳馨 洪菊 张世旋
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉导航 全球卫星导航系统(GNSS) GNSS弱信号环境 紧组合 卡尔曼滤波(KF)
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 理论与探讨
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: P228.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.12265/j.gnss.2021081001

摘要

全球卫星导航系统(GNSS)在弱信号环境下,GNSS信号易受到遮挡或者电磁干扰,严重影响导航定位的可靠性、连续性和精度.针对此问题,本文作者研究了一种GNSS和视觉观测紧组合导航定位方法.首先基于相机采集图像数据,利用ORB-SLAM2开源平台求解得到视觉位置结果增量,再联合GNSS伪距观测数据采用卡尔曼滤波(KF)进行组合定位解算.采用实测的GNSS伪距观测数据和图像数据进行测试,试验结果表明:该算法不仅能有效地提升GNSS弱信号环境下导航定位的连续性和精度,还能在卫星数少于4颗时保持持续导航定位.