基于改进D*算法的AUV三维动态路径规划

• 作者: 朱蟋蟋 孙兵 朱大奇
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 自治水下机器人 三维路径规划 D*算法 威胁代价
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 736-743
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190179

摘要

传统D*算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘.由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)难以实现折线等情况的快速转向;同时由于自身体积约束,AUV可能会碰撞到障碍物边缘.针对AUV三维水下动态路径规划问题,在原D*算法的代价函数基础上增加了障碍物威胁代价项,以保证规划的路径更安全;利用均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,进而得到优化的AUV规划路径.最后,仿真结果表明,改进的D*算法可以达到预期效果.