时变环境下基于AGV运动学模型的无碰撞路径规划研究

• 作者: 钱东海 刘洋 赵伟 陈成 孙林林
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 关键词: AGV 路径规划 运动障碍物 时变环境
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 计量仪器科研与实践|Reasearch and Practice of Measuring Instruments
• 页码范围: 36-38,41
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2021.4.013

摘要

自动导引小车(AGV,Automated Guided Vehicle)由于采用无人驾驶,高度自动化、高度智能化的优点被广泛应用于柔性制造系统和工厂物流自动化领域,使得生产效率以及自动化程度大大提高.目前AGV的运动,无论是磁条导航、二维码导航、或是激光导航,都是沿着预先设定的路径进行运动的,并不具有自主导航功能.本文针对工厂、医院、商场、博览会等存在运动障碍物的环境下,在考虑AGV运动学模型及运动约束的前提下,进行时变环境下AGV自动避障、自主导航研究,并提出相应的实时路径规划算法.所提出的算法在Matlab上进行了仿真实验,验证了算法的有效性和可行性.