六自由度机械臂轨迹规划的研究

• 作者: 杜晓辉 于涛
• 来源期刊: 机电技术
• 关键词: UR10机器人 MATLAB 轨迹规划 运动学分析 五次多项式
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 10-13,64
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2021.04.003

摘要

为对六自由度机械臂进行轨迹规划,首先确定对六自由度UR10机械臂进行运动学建模,以齐次变换表述机械臂位姿,在此基础上采用D-H参数法对该机械臂进行位姿分析,并建立UR10机械臂运动学的数学模型.通过MAT-LAB机器人工具箱建立模型并对其进行仿真研究,得到其关节位置、速度及加速度的变化图和末端轨迹,最后通过五次多项式插值的方法对关节空间进行轨迹规划.仿真结果表明:所建立机械臂模型运行平稳,模型建立正确.