基于交互式控制的AGV实时仿真系统研究

• 作者: 熊俊涛 李中行 林国茂 吴升伟 林冬婷 李洽锋 肖文淳
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 关键词: 实时仿真系统 轨迹纠正 视觉导引 同步模拟 自动导引小车
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真支撑平台/系统技术
• 页码范围: 657-668
• 页数: 12页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.19-0586

摘要

针对中文AGV (automated guided vehicle)在实际作业过程中,可能出现无法全面实时监控,偏离任务轨迹等问题,设计一个基于交互式控制的AGV实时仿真系统.视觉系统引导小车本体进行作业,仿真系统根据小车本体行驶规则建立虚拟小车运动模型,通过获取并处理小车本体行驶状态数据,实时同步模拟小车本体的作业情况.纠正算法检测小车作业状态,并在其出现偏离任务轨迹时,进行远程同步纠正.通过实验验证了仿真系统及纠正算法的实时性与有效性,为同类AGV实时仿真系统设计提供技术支持.