多全向轮协同分拣平台的路径规划

• 作者: 李颀 汪伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 关键词: 分拣平台 A*算法 人工势场法 路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真模型/系统置信度评估技术
• 页码范围: 698-709
• 页数: 12页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0322

摘要

针对传统物流分拣系统分拣效率低、人工成本高、灵活性低的问题,设计出一种自动物流分拣系统.以物品运输路径为研究对象,采用改进的A*算法与人工势场法实现系统的自动路径规划.通过调整实际代价与估计代价的权值对A*算法改进,增设虚拟子目标点与调节自适应参数对人工势场法改进,以完成货品的路径规划功能.仿真与试验结果表明,改进后的算法可使全局路径的角度优化73.33％,长度缩短14.72％,局部路径长度缩短6.17％,物品实际出口与目标出口的坐标相对误差在2.95％以内,证明了该方法的可行性.