基于手势交互的机械臂轨迹示教系统

• 作者: 花傲阳
• 来源期刊: 软件工程
• 关键词: 机械臂 轨迹示教 机器视觉 神经网络 人机交互
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 信息系统与数据处理|Information System & Data Processing
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19644/j.cnki.issn2096-1472.2021.08.013

摘要

为了解决传统机械臂示教方式上手难度高、效率低、人机交互系统不友好的问题,结合机器视觉与神经网络,提出一种基于手势交互的机械臂轨迹示教系统.该系统通过机器视觉定位指尖位置,记录下指尖的运动轨迹并将其用于机械臂的轨迹示教;通过卷积神经网络识别静态手势,用于与机械臂进行如抓取、放置、开始示教等动作的人机交互.系统通过ROS(机器人操作系统)与机械臂通信,驱动机械臂完成示教轨迹的复现.通过设计实验对系统的性能进行评估,结果显示本示教系统具有编程难度低、易用性好、项目部署周期短的优点,可用于复杂轨迹的示教工作,极大地提升了机械臂示教工作的效率.