基于自适应GA-SA算法串联机械臂轨迹运行时间优化

• 作者: 周晟 魏裔军
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 串联机械臂 轨迹运行时间 自适应遗传模拟退火算法 优化设计
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.05.008

摘要

针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法.文中选取PUMA762串联机械臂为验证对象,建立D-H参数表,依据MATLAB工具箱构建结构模型,在运动学正解模型基础上,采用蒙特卡洛法分析工作空间.以运行时间为目标设计目标函数h(t),合理设置约束条件后,采用3-5-3次多项式插值法构造高阶连续关节运行轨迹,通过自适应GA-SA算法进行优化设计,结合ADAMS绘制虚拟样机模型进行仿真,优化机械臂轨迹运行时间为3.68 s,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础.