修正舵机实时响应控制方法

• 作者: 张嘉易 李超 郝永平 赵洪力 杨超
• 来源期刊: 一重技术
• 学科: 工学
• 关键词: 修正原理 舵机 瞬时加速 转速控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 电力传动及自动化|Electrical Drive & Automation
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 分类号: TJ41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3355.2021.06.016

摘要

为了实现舵机快速停控,设计舵机瞬时加速控制算法.首先介绍二维修正的原理,然后,利用直线加速与曲线加速的对应关系,将初始转速、目标转速、修正角位置等已知舵机运动参数代入使舵机不失步的不等式约束中,求出舵机曲线加速的最大加速度,得出舵机加速时的运动参数;最后,利用DSP设置中断函数改变舵机转速的方法,通过码盘测速验证该方法可行且有效.