无人驾驶拖拉机路径跟踪联合控制研究

• 作者: 郑平平 汤玮 宋伟杰 张润
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 无人驾驶拖拉机 路径跟踪 滑模控制 联合控制
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: S219.02|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.02.017

摘要

为实现无人驾驶拖拉机的路径跟踪控制,提高其智能化水平,以中国·徽拖HT1804F型拖拉机为研究平台,建立拖拉机-路径侧向动力学模型,采用滑模控制方法设计了一种基于横向偏差和航向偏差的拖拉机路径跟踪联合控制算法,然后基于CarSim与Simulink设计了联合仿真试验.结果表明,该路径跟踪联合控制算法能够使拖拉机稳定、精确地跟踪目标路径,满足无人驾驶拖拉机路径跟踪控制的要求.