变电站巡检机器人路径规划策略

• 作者: 张永涛 徐潇 于倩倩
• 来源期刊: 农村电气化
• 关键词: 变电站 巡检机器人 缺陷定点跟踪 Dijkstra算法 奇点配对
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 智能电网
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13882/j.cnki.ncdqh.2021.05.014

摘要

根据巡检路径点数量的不同,变电站巡检机器人巡检任务可划分为:协助应急处理、缺陷定点跟踪和全站全巡.在搜索区域内采用Dijkstra算法,完成起点到终点的最短路线规划;在获取各缺陷点最短距离矩阵的基础上,采用智能算法对各缺陷点巡检顺序进行优化设计;对巡检道路拓扑图中的奇点进行配对优化,缩短机器人行走路程,采用Fluery算法对变电站机器人全站全巡路径进行规划.最后,本文对变电站巡检机器人避障策略进行了总结,并简要介绍了无线充电技术的工作原理.