隧道检修一体化机器人系统设计及关键技术分析

• 作者: 黄震 张陈龙 马少坤 陈怡淼 廖敏杏
• 来源期刊: 铁道科学与工程学报
• 关键词: 隧道工程 检修一体化 机器人系统 双目立体视觉 机器学习
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机车车辆与设备|Vehicles and Equipment
• 页码范围: 767-776
• 页数: 10页
• 分类号: TU96|U457
• 语种: 中文
• DOI: 10.19713/j.cnki.43-1423/u.T20200506

摘要

机器人作为一种能替代人工且能大幅度提高工作效率的创新技术,在隧道维护方面的应用倍受关注.近年来,研究者基于机器人系统开发了各种隧道检测设备,但难以同步实现隧道修复的功能.目前,我国运营隧道的检测与维修均是分开进行的,且维修过程仍以传统的人工维修为主,导致一些较为严重的隧道结构病害未及时修复而产生巨大安全隐患,同时检修与维修作业人员会长时间处于复杂、密闭的隧道环境中而不利于身体健康.基于此,本文提出一种隧道检修一体化机器人系统概念,并对该系统三维成像结构形式和技术、隧道检修优化方法进行分析,可解决隧道病害成像、修复定位、修复能力等关键检修问题.结合当前隧道机器人检测系统,设计了检修一体化机器人系统,为我国运营隧道的检修与维修方法提供新的思路.