视觉同时定位与建图方法综述

• 作者: 朱东林 徐光辉 周捷 狄恩彪 李明灿
• 来源期刊: 通信技术
• 关键词: 视觉SLAM 扫描匹配 后端优化 地图构建
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 综述|Technical Overview
• 页码范围: 523-533
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0802.2021.03.001

摘要

视觉同时定位与建图(视觉SLAM)作为机器感知和导航领域主要的研究热点,深受研究者们的青睐.在当前的研究热潮下,结合近20年的研究结果,对视觉SLAM算法进行框架上的梳理和性能上的比较.首先,分析归纳出完整的视觉SLAM系统必需包含前端和后端两个主要模块,并对两个模块的相关方法和对应的数学理论进行了深入阐述.其次,突出介绍了视觉SLAM建立三维地图常用的表达形式,并深入剖析透明物体、纤细物体和水下等苛刻条件下的建图方法.最后,讨论未来SLAM的研究方向和面临的机遇挑战.