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基于多阶段CNN的双目行人检测测距算法
基于多阶段CNN的双目行人检测测距算法
作者:
王卓
黄民
马飞
黄小龙
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
卷积神经网络
双目视觉
行人测距
多阶段多分支
人体核心点提取
摘要:
提出了一种基于多阶段CNN的双目行人检测测距算法.该算法首先使用神经网络检测出双目图像中人体的核心点,再根据左右图像核心点的坐标大小进行排序并匹配,进一步计算得到视差,最终使用三角法计算出行人的距离.神经网络采用多阶段多分支结构,每阶段输出人体核心点热图和关节对中心点的关系向量图,经过3个阶段的计算得到核心点坐标,用于之后的双目测距算法,神经网络检测出的核心点在水平方向的相对误差小于0.67%.测距算法在KITTI数据集中的结果表明:能够较为准确地估计3.75~22.5 m之间的行人,检测速度100 ms左右,相对误差小于7.27%.使用zed mini双目相机进行测距实验,结果表明:在0.5~6.2 m之间相对误差小于2.5%,fps为30,能够实现实时测量.
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文献信息
篇名
基于多阶段CNN的双目行人检测测距算法
来源期刊
重庆理工大学学报(自然科学版)
学科
关键词
卷积神经网络
双目视觉
行人测距
多阶段多分支
人体核心点提取
年,卷(期)
2021,(4)
所属期刊栏目
信息·计算机
研究方向
页码范围
123-134
页数
12页
分类号
TP391.4
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.04.017
五维指标
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研究主题发展历程
节点文献
卷积神经网络
双目视觉
行人测距
多阶段多分支
人体核心点提取
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
重庆理工大学学报(自然科学版)
主办单位:
重庆理工大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1674-8425
CN:
50-1205/T
开本:
出版地:
重庆市九龙坡区杨家坪
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
7998
总下载数(次)
17
总被引数(次)
41083
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