基于图像处理的无人机电力巡线航向偏差检测

• 作者: 杨坚 徐硕 林中圣
• 来源期刊: 浙江电力
• 关键词: 无人机 航向偏差 Hough变换 Sobel算子
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 电力大数据与人工智能|Power Big Data and Artificial Intelligence
• 页码范围: 105-110
• 页数: 6页
• 分类号: TM75
• 语种: 中文
• DOI: 10.19585/j.zjdl.202109015

摘要

无人机航向偏差检测是无人机电力线智能巡检的关键技术之一.通过对图像中电力线的特征分析,提出一种电力线图像检测并获得航向偏差的方法.首先对原始图像进行预处理,减少背景对电力线检测的干扰;其次采用Sobel算法进行边缘检测,通过形态学处理滤除二值图中的背景噪声并增强电力线边缘;然后利用Hough变换实现电力线的快速提取;最后基于检测结果拟合出当前电力线方向,获得航向偏差.实验结果表明,该算法可以有效减少图像背景干扰,电力线检测速度达到12～24帧/s,实现直线型电力线检测并获得航向偏差,航向准确率达到98.67％,位置准确率达到97.45％,具有检测速度快、准确率高等优点.