利用MPI实现多幅点云ICP并行配准

• 作者: 崔家武 周波阳 张兴福 柴向浩 樊树春
• 来源期刊: 测绘通报
• 关键词: MPI ICP 多幅点云 并行配准 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

迭代最近点算法(ICP)是一种用于点云精确配准的经典算法.针对多幅点云进行ICP配准存在耗时多、效率低的问题,本文利用消息传递接口MPI对多幅点云进行分批并行配准.首先并行求解相邻两幅点云的相邻变换矩阵,然后计算每幅点云在当前批次的局部变换矩阵,最后获得每幅点云的全局变换矩阵.本文以DELL PowerEdge R730服务器为计算平台,对空间点总规模达四千多万的65幅点云进行了分批并行配准.试验结果表明:利用MPI对多幅点云进行分批处理可显著加快配准速度,最优进程数为计算机的核数时,加速比为5.3.