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摘要:
针对桥式起重机在外部扰动和不确定系统参数影响下的防摇控制问题,提出基于干扰观测器的终端滑模控制方法.该方法在保留外部干扰项的前提下建立起重机动力学模型,然后设计干扰观测器估计系统所受的干扰,并基于估计值设计自适应滑模控制器,主动补偿外部干扰对系统的影响,实现小车精准定位的同时有效抑制负载摆动.仿真结果表明,该方法具有良好的控制性能,使系统在外部干扰下具备鲁棒性.
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文献信息
篇名 基于干扰观测器的桥式起重机终端滑模控制
来源期刊 控制工程 学科
关键词 桥式起重机 干扰观测器 自适应 滑模控制
年,卷(期) 2021,(9) 所属期刊栏目 运动体控制系统
研究方向 页码范围 1867-1872
页数 6页 分类号 TP13
字数 语种 中文
DOI 10.14107/j.cnki.kzgc.20200173
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研究主题发展历程
节点文献
桥式起重机
干扰观测器
自适应
滑模控制
研究起点
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研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制工程
月刊
1671-7848
21-1476/TP
大16开
沈阳东北大学310信箱
8-216
1994
chi
出版文献量(篇)
5468
总下载数(次)
9
总被引数(次)
44239
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