6R选矸机械臂运动学仿真分析

• 作者: 李金良 张斌 杨学顺 苏奕欣
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 机械臂 运动学 Monte Carlo法 联合仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 问题探讨|Problem Discussion
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202102022

摘要

提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂.运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系.利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MATLAB和ADAMS在工作空间内进行运动学联合仿真,得出各关节角度变化曲线和末端执行机构质心位置变化曲线.结果 表明,6R选矸机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确,满足机械臂从点A (0.102 8,0.097 5,0)运动到点B(0.082 8,0.077 5,0.030)的需求.